網(wǎng)上有很多關(guān)于離線交易pos機(jī),安川機(jī)器人弧焊焊接離線編程的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于離線交易pos機(jī)的問(wèn)題，今天pos機(jī)之家(www.tjfsxbj.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來(lái)看下吧!
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離線交易pos機(jī)
概述CAM Function是MotoSim EG-VRC軟件實(shí)現(xiàn)安川機(jī)器人離線編程的核心功能，該功能通過(guò)在加工零件CAD模型上選取加工路徑軌跡特征自動(dòng)生成機(jī)器人加工工藝路徑程序。
CAM Function支持的加工工藝包括：弧焊焊接、激光焊接、激光切割、噴涂、拋光、去毛刺以及一般用途等。
在MotoSim EG-VRC軟件中使用CAM Function時(shí)，加工工件模型必須是外部導(dǎo)入的模型，使用軟件自帶的模型創(chuàng)建工具創(chuàng)建的模型，其幾何特征不能被CAM功能選取。
MotoSim EG-VRC軟件支持導(dǎo)入幾乎所有機(jī)械設(shè)計(jì)軟件生成的特定格式的模型數(shù)據(jù)（如CATIA V5、PRO / E、Inventor、SolidWorks等），也支持導(dǎo)入IGES、STEP等中間格式的模型數(shù)據(jù)。但是在使用CAM Function時(shí)，要盡量使用機(jī)械設(shè)計(jì)軟件原始格式模型數(shù)據(jù)。使用IGES、STEP等中間格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法檢測(cè)到加工邊緣特征的情況。
除了單臺(tái)機(jī)器人加工的離線編程外，CAM Function還支持多臺(tái)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行加工，以及機(jī)器人與變位機(jī)、行走軸等外部軸的聯(lián)動(dòng)運(yùn)行加工的離線編程。
機(jī)器人弧焊焊接工作站創(chuàng)建首先創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易弧焊焊接機(jī)器人工作站，在添加機(jī)器人控制器時(shí)，機(jī)器人的Application選項(xiàng)參數(shù)設(shè)置為“ARC”，即弧焊焊接工藝應(yīng)用。
然后為機(jī)器人工作站添加簡(jiǎn)易工裝，可以使用MotoSim EG-VRC軟件自帶的模型創(chuàng)建工具創(chuàng)建，也可以直接導(dǎo)入外部模型。
最后從外部導(dǎo)入焊接零件模型，導(dǎo)入時(shí)在CAD Import對(duì)話框中勾選“Imports the work file for CAM teaching”選項(xiàng)，這樣導(dǎo)入模型的幾何特征才能被選取，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)使用CAM功能進(jìn)行離線編程。
將機(jī)器人、簡(jiǎn)易工裝、焊接零件進(jìn)行合理布局，并在機(jī)器人上安裝一把弧焊焊槍，全部完成后弧焊機(jī)器人虛擬仿真工作站如下圖所示。
CAM Function使用流程MotoSim EG-VRC軟件中CAM Function的使用大致可以分為四個(gè)步驟，即機(jī)器人示教程序創(chuàng)建、零件焊接路徑特征選取、生成路徑程序參數(shù)設(shè)置、生成路徑程序測(cè)試與后處理。
機(jī)器人示教程序創(chuàng)建機(jī)器人示教程序的創(chuàng)建是在CAM Job Management對(duì)話框中完成的。軟件“Home”菜單欄中點(diǎn)擊“CAM Function”命令按鈕，彈出CAM Job Management對(duì)話框。
Application：選擇工藝應(yīng)用，可選項(xiàng)包括弧焊焊接、激光焊接、激光切割、噴涂、拋光、去毛刺以及一般用途等，本例中選擇弧焊焊接（Arc Weld）。
Job Name：設(shè)置機(jī)器人程序名稱，如TEST1。
Group Set：當(dāng)前創(chuàng)建的機(jī)器人程序包含的控制組，R表示機(jī)器人本體控制組，B、S分別代表機(jī)器人外部軸控制組。本例中沒(méi)有外部軸控制組，因此只選擇R1即可。
Comment：機(jī)器人程序注釋，本條目為可選項(xiàng)。
Show Path：指定CAM Job List中機(jī)器人程序的顯示模式，當(dāng)選擇“Show Current”時(shí)，僅顯示當(dāng)前機(jī)器人程序；當(dāng)選擇“Show All”時(shí)，將顯示全部機(jī)器人程序。
CAM Job List：使用CAM Function創(chuàng)建的機(jī)器人程序列表。
參數(shù)全部設(shè)置完成后點(diǎn)擊下方的“Add/Edit”按鈕，可以進(jìn)入下一步，即創(chuàng)建機(jī)器人路徑軌跡。對(duì)于弧焊焊接工藝應(yīng)用，若是第一次使用CAM Function，則會(huì)彈出Please set the “Default Settings”.信息提示框。此時(shí)點(diǎn)擊下方的“Default Settings”按鈕，在彈出的Path Settings對(duì)話框中對(duì)生成路徑參數(shù)進(jìn)行配置，也可以直接點(diǎn)擊“OK”按鈕，在后續(xù)的生成路徑參數(shù)配置步驟中進(jìn)行參數(shù)配置。
零件焊接路徑特征選取在CAM Job Management對(duì)話框中，點(diǎn)擊“Add/Edit”按鈕之后彈出Create job對(duì)話框。Path List功能區(qū)域下依次選擇“Pick Edge”、“Process as one edge”選項(xiàng)，然后按住“Ctrl”鍵之后在軟件工作區(qū)中依次點(diǎn)選零件模型上的弧焊焊接路徑幾何特征，選擇完成后被選擇的路徑特征變?yōu)辄S色指向線，與之相交的平面變?yōu)樗{(lán)色。其中，黃色指向線為機(jī)器人運(yùn)行軌跡線，藍(lán)色平面為機(jī)器人TCP坐標(biāo)的參考平面。
當(dāng)然，零件焊接路徑如果只有一條線段，那么就無(wú)需按住“Ctrl”鍵，直接使用鼠標(biāo)點(diǎn)選路徑特征線即可。
Pick Edge：選擇后激活選取零件弧焊焊接路徑特征功能。
Process as one edge：選擇后可以將多個(gè)焊接路徑特征合并為一個(gè)焊接路徑特征，即將多條機(jī)器人運(yùn)行軌跡線段合并為一條完整的運(yùn)行軌跡線段。
Alternate Face：切換機(jī)器人示教點(diǎn)TCP坐標(biāo)的參考平面。
Alternate Edge：當(dāng)有多個(gè)軌跡特征時(shí)，用于切換已選取的邊緣特征。
生成路徑程序參數(shù)設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行路徑特征選取完成之后，在Create job對(duì)話框中點(diǎn)擊“Create Path”按鈕，彈出Path Settings對(duì)話框，在此對(duì)話框中可以設(shè)置生成機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡的程序參數(shù)。同時(shí)，軟件工作區(qū)焊接零件模型上選取的機(jī)器人焊接路徑軌跡上出現(xiàn)一個(gè)“1”，表示選取的三段路徑軌跡合并為一條路徑軌跡。
Teaching選項(xiàng)卡用于設(shè)置自動(dòng)生成機(jī)器人示教程序的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。其中，Start Point與End Point功能區(qū)設(shè)置機(jī)器人焊接起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng)程序生成參數(shù)，包含插補(bǔ)類型Motion Type、運(yùn)動(dòng)速度Speed、定位精度PL等；Tool Setting功能區(qū)設(shè)置機(jī)器人末端工具編號(hào)；Intermediate Point(s)功能區(qū)設(shè)置機(jī)器人整體運(yùn)行路徑軌跡上的過(guò)渡點(diǎn)參數(shù)，生成方式（Generation Mode）包含自動(dòng)生成Automatic、手動(dòng)生成Manual兩種，自動(dòng)生成的相關(guān)參數(shù)可以在Special選項(xiàng)卡中查看與設(shè)置，手動(dòng)生成參數(shù)中可以設(shè)置過(guò)渡點(diǎn)的插補(bǔ)類型、過(guò)渡點(diǎn)生成形式（按距離形式Step Pitch或按個(gè)數(shù)Number of Steps）以及過(guò)渡點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度、定位精度。
Approach/Retract選項(xiàng)卡用于設(shè)置機(jī)器人焊接路徑起始點(diǎn)的接近點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)的離開(kāi)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。對(duì)于機(jī)器人弧焊焊接應(yīng)用程序，一般都需要添加接近點(diǎn)與離開(kāi)點(diǎn)。接近點(diǎn)功能區(qū)與離開(kāi)點(diǎn)功能區(qū)分別選中“Add”之后，其下方的參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)被激活。
在Position功能區(qū)域下分別選擇“Target Coord.”，即以機(jī)器人弧焊焊接路徑的起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)系作為創(chuàng)建接近點(diǎn)與離開(kāi)點(diǎn)的參考坐標(biāo)系。然后在其下的X、Y、Z坐標(biāo)值輸入框中輸入要平移的增量數(shù)值，并修改機(jī)器人程序的插補(bǔ)類型、運(yùn)動(dòng)速度、定位精度等參數(shù)。
Torch Position選項(xiàng)卡用于設(shè)置機(jī)器人焊槍姿態(tài)參數(shù)，此選項(xiàng)卡只有在選擇弧焊焊接工藝應(yīng)用（Arc Weld）時(shí)才會(huì)顯示。
Joint Orientation：指定要焊接的接頭形狀，有V形（V-Shape）與L形（L-Shape）兩種可選。
Work Angle：設(shè)置焊槍與參考平面之間的角度值。
Travel Angle：設(shè)置焊槍與垂直于焊縫的平面之間的角度值。
Rotation Angle：設(shè)置焊槍自身的旋轉(zhuǎn)角度值。
Joint Offset：Vertical用于設(shè)置焊槍與焊接工藝點(diǎn)之間垂直方向的平移量，Horizontal用于設(shè)置焊槍與焊接工藝點(diǎn)之間水平方向的平移量。
Without ARCON/ARCOF instruction：選中此選項(xiàng)后，生成的路徑程序中將不包含ARCON/ ARCOF指令。
Corner Processing：當(dāng)沿著拐角連續(xù)焊接多條焊縫時(shí)，為了使過(guò)渡平滑，拐角處理功能允許在拐角的定義距離內(nèi)逐漸改變焊槍角度。其中，Before Corner用于設(shè)置在拐角之前的過(guò)渡距離，After Corner用于設(shè)置在拐角之后的過(guò)渡距離。
Start/End Conditions選項(xiàng)卡用于設(shè)置機(jī)器人弧焊焊接的起弧與熄弧工藝參數(shù)，一般情況下起弧與熄弧參數(shù)都選擇文件編號(hào)的形式，然后在示教器的焊接參數(shù)設(shè)定界面中對(duì)選定編號(hào)的焊接參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)一配置。
若是焊接工藝標(biāo)準(zhǔn)中還有焊接擺動(dòng)要求，可以在“Weaving/Sensing”選項(xiàng)卡中配置機(jī)器人的擺弧參數(shù)。若是工作站中還有外部軸并且需要與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，如機(jī)器人行走軸或變位機(jī)等，可以在“External Axis”選項(xiàng)卡中配置相關(guān)參數(shù)。
Path Settings對(duì)話框中生成機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡的程序參數(shù)全部配置完成后，點(diǎn)擊“OK”按鈕。
生成路徑程序測(cè)試與后處理在彈出的Create Job對(duì)話框中，Path List功能區(qū)下生成機(jī)器人弧焊焊接路徑PATH_01，同時(shí)軟件工作區(qū)焊接零件上出現(xiàn)帶有黑色坐標(biāo)系與黃色軌跡線的機(jī)器人弧焊焊接路徑軌跡，機(jī)器人焊接路徑軌跡的接近點(diǎn)處出現(xiàn)焊槍模型。
選中PATH_01之后，在Path Content下顯示PATH_01的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，此時(shí)就可以對(duì)自動(dòng)生成的機(jī)器人程序進(jìn)行優(yōu)化處理了。
Sync：在Sync功能區(qū)中可以對(duì)生成的機(jī)器人路徑軌跡程序運(yùn)行測(cè)試。在Path Content中選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，然后點(diǎn)選“Robot”選項(xiàng)后機(jī)器人將移動(dòng)到選中的程序目標(biāo)點(diǎn)位置處。點(diǎn)擊“Attain”按鈕，機(jī)器人將按照Path Content中的程序運(yùn)行，并檢查程序中的路徑點(diǎn)是否可達(dá)。若是Path Content中的程序目標(biāo)點(diǎn)全部可達(dá)，則光標(biāo)會(huì)停留在最后一行程序；若是有程序目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)，則該條程序?qū)⒓t色高亮背景顯示。
Targets：Targets功能區(qū)中，選中“Pick”選項(xiàng)后可以在軟件工作區(qū)中選取要修改的機(jī)器人程序目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)然選取程序目標(biāo)點(diǎn)也可以通過(guò)在Path Content中選擇相應(yīng)的機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn)。點(diǎn)擊“Modify”按鈕，可以在彈出的Modify Position對(duì)話框中以增量形式修改機(jī)器人程序目標(biāo)點(diǎn)的位置與姿態(tài)。
Adjust Positioner：對(duì)于具有變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)，可以通過(guò)點(diǎn)擊“Adjust Positioner”按鈕，在打開(kāi)的Positioner Adjustment對(duì)話框中激活變位機(jī)自動(dòng)調(diào)整功能，以實(shí)現(xiàn)變位機(jī)與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)保持固定的弧焊焊接條件，如焊接接頭類型、焊槍姿態(tài)等。
機(jī)器人程序測(cè)試優(yōu)化完成后，在Path Content中選擇第一行程序，然后在Initial Pos功能區(qū)中點(diǎn)擊“Register”按鈕，將選中的程序目標(biāo)位置作為機(jī)器人的初始位置。
在Path List中選擇機(jī)器人路徑軌跡PATH_01，然后點(diǎn)擊“DOWN”按鈕，使其顯示在下方的展示框中，此時(shí)“Create Job”按鈕被激活。
點(diǎn)擊激活的“Create Job”按鈕，將自動(dòng)生成的機(jī)器人路徑軌跡程序轉(zhuǎn)換為機(jī)器人控制器可執(zhí)行的工作程序。若是程序轉(zhuǎn)換成功，則會(huì)彈出“Job convert is successful.”信息提示框，點(diǎn)擊“確定”按鈕即可。
打開(kāi)虛擬示教器，在JOB中可以看到與CAM Job Management中同名的程序，此程序就是使用CAM Function自動(dòng)生成的機(jī)器人程序。將其打開(kāi)之后，可以看到詳細(xì)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序以及弧焊焊接起弧、熄弧程序。
仿真運(yùn)行在軟件“Simulation”菜單欄下，點(diǎn)擊“Start”命令按鈕，可以看到機(jī)器人按照離線生成的弧焊焊接程序?qū)ぜM(jìn)行焊接加工，如下動(dòng)態(tài)圖所示。運(yùn)行結(jié)束后點(diǎn)擊“Reset”命令按鈕，恢復(fù)工作站初始狀態(tài)。
The End
上一篇：MotoSimEG-VRC軟件：基于伺服焊槍的機(jī)器人點(diǎn)焊仿真
pos機(jī)的offline是什么意思？
pos機(jī)offline說(shuō)的是離線交易。
1、在國(guó)際卡收單業(yè)務(wù)，是POS機(jī)在脫機(jī)狀態(tài)下進(jìn)行的交易；
2、離線交易的信息是POS機(jī)在下一筆聯(lián)機(jī)交易或結(jié)帳時(shí)上送到主機(jī)的，不論P(yáng)OS機(jī)上送的離線交易中卡號(hào)收單行的主機(jī)都必須接受；
以上就是關(guān)于離線交易pos機(jī),安川機(jī)器人弧焊焊接離線編程的知識(shí)，后面我們會(huì)繼續(xù)為大家整理關(guān)于離線交易pos機(jī)的知識(shí)，希望能夠幫助到大家！
