pos機使用說明書,距離先執(zhí)行指令功能介紹與使用方法

新聞資訊2 | 2023-06-04 14:19 | 投稿人：pos機之家

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本文目錄一覽：

1、pos機使用說明書

pos機使用說明書

概述

距離先執(zhí)行指令是這樣一種功能，它在機器人的TCP相對動作指令的目標位置到達所指定的距離以內(nèi)時，與機器人的動作并行地調(diào)用程序，或者進行信號輸出。本指令可作為動作指令的附加指令來使用，不能作為單獨指令進行示教。

J P[1] 100% FINEL P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A

距離先執(zhí)行指令功能相關(guān)要素、參數(shù)、使用限制說明如下表所示。

使用本指令前，應設定系統(tǒng)變量：$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB=TRUE。

指令說明

先執(zhí)行距離指令，以如下圖所示格式進行示教。

距離指定值：先執(zhí)行距離指令在TCP進入以目標點為中心的球體區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行執(zhí)行指令。這個指定的球體的半徑大小，就是距離指定值（單位：mm）。距離指定范圍值在0~999.9mm之間，該球體范圍被稱為觸發(fā)區(qū)域。

L P[1] 2000mm/sec FINEL P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1]=ON

添加距離先執(zhí)行指令后，在機器人控制系統(tǒng)內(nèi)部周期性地檢測機器人當前位置，并判斷TCP是否已進入觸發(fā)區(qū)域。當檢測位置進入觸發(fā)區(qū)域時，執(zhí)行執(zhí)行指令。

根據(jù)程序中的指令，以距離來指定調(diào)用子程序的時機。由于是使用機器人運行周期間隔來計算目標點和當前位置的距離，并進行條件的判斷，所以指定距離和指令執(zhí)行的真實位置會出現(xiàn)誤差。（在2000mm/sec下，誤差大致為16mm左右。）

觸發(fā)區(qū)域半徑：觸發(fā)區(qū)域的半徑，按如下方式確定。

半徑=（距離指定值或$DB_MINDIST）+$DB_TOLERENCE

當距離指定值小于$DB_MINDIST時，系統(tǒng)默認將$DB_MINDIST視為距離指定值。

例如假設在$DB_MINDIST=5.0下進行如下示教。

L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON

這種情況下，機器人控制系統(tǒng)默認將其距離指定值設置為DB 5.0mm。然后，再加上$DB_TOLERENCE的值，由此來確定觸發(fā)區(qū)域的半徑，此時觸發(fā)區(qū)域的半徑為5.05mm。

執(zhí)行指令：通過距離先執(zhí)行指令能夠執(zhí)行的內(nèi)容包括：程序調(diào)用、信號輸出、點邏輯。

更改條件：只要機器人控制系統(tǒng)識別TCP已到達觸發(fā)區(qū)域內(nèi)，就執(zhí)行執(zhí)行指令。但是，諸如如下的“離開”、“通過”、“動作結(jié)束”，則不會被判定為TCP已進入觸發(fā)區(qū)域。

離開：當運動指令指定CNT定位類型的轉(zhuǎn)角時，機器人不會通過觸發(fā)區(qū)域，這種情形被稱為離開。

通過：當觸發(fā)區(qū)域特別小時，機器人計算位置不進入觸發(fā)區(qū)域而直接通過，這種情形被稱為通過。

動作結(jié)束：區(qū)域觸發(fā)、離開、通過的條件尚未成立的情況下，機器人運動指令結(jié)束而機器人停止時，強制執(zhí)行執(zhí)行指令。此時產(chǎn)生報警，但是，若是運動指令定位形式設定為FINE時將不會發(fā)生報警。如果希望使用該觸發(fā)條件時，可以將$DB_MOTNEND設定為FALSE。（默認值：TRUE）。

條件未成立時的報警：本功能在條件未成立的情況下，機器人會發(fā)生報警。發(fā)生的報警取決于系統(tǒng)變量$DB_CONDTRIG。

單步運行：機器人單步運行經(jīng)過本指令所示教的動作指令時，動作在調(diào)用子程序的時暫停。此后，在單步運行被調(diào)用的子程序時，執(zhí)行剩余的動作。

執(zhí)行指令為信號輸出的情況下，與沒有先執(zhí)行指令的動作指令一樣地單步執(zhí)行。

暫停和再啟動：帶有本指令的動作指令在暫停后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的大小將會發(fā)生變化。暫停后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑（$DB_MINDIST+$DB_TORELENCE）的值。因此，在觸發(fā)條件成立前暫停時，觸發(fā)的時機將會發(fā)生變化。

該處理的目的在于，等待TCP到達目標點后進行執(zhí)行指令的處理。由此可以預防因暫停后的再啟動而引起的過早觸發(fā)。

不進行該區(qū)域半徑的更改時，可將系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS設定為0。此時，即使暫停也會像通常情況一樣在指定距離位置處觸發(fā)執(zhí)行指令。

手動運行后的再啟動：在程序暫停中手動運行之后再啟動程序的執(zhí)行時，根據(jù)再啟動的位置，執(zhí)行指令的執(zhí)行時機會發(fā)生變化。此外，由于是暫停后的再啟動，執(zhí)行時機還會因系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS的值而發(fā)生變化。

當系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=1時，中斷程序后再啟動后，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑。當系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=0時，即使在程序中斷后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的半徑也不會發(fā)生變化。

停電處理：當設定停電處理有效時，程序執(zhí)行過程中發(fā)生掉電的情況下，通過通電后的再啟動可從子程序的剩余指令開始執(zhí)行。

使用注意事項

與基于時間指定的先執(zhí)行指令和后執(zhí)行指令（TIME BEFORD/TIME AFTER）不可同時使用。

無法同時執(zhí)行10個以上附帶先執(zhí)行/先執(zhí)行距離指令的動作指令。

先執(zhí)行距離指令周期性地檢測當前位置和目標點之間的距離，判斷觸發(fā)條件是否已經(jīng)滿足。因此，指定距離和指令執(zhí)行位置會產(chǎn)生誤差。根據(jù)機器人的運行速度，系統(tǒng)會在更加靠近指定距離的位置進行執(zhí)行指令的執(zhí)行。機器人移動越慢，執(zhí)行指令的執(zhí)行時機就越精確。

在定位類型為CNT的動作指令運行結(jié)束時，條件成立前掉電的情況下，先執(zhí)行指令不會因停電恢復而恢復。

先執(zhí)行指令不能與增量指令、跳轉(zhuǎn)指令、高速跳轉(zhuǎn)指令同時使用。

該指令也可以在多群組的程序中使用，這種情況下，在編號小的組掩碼檢測與目標點的距離并執(zhí)行執(zhí)行指令。

該指令不能在不具備直角坐標的機器人上使用，不支持行列格式的位置數(shù)據(jù)，不支持內(nèi)嵌附加軸。

不能在FANUC Robot F-200i上使用，不支持機器人路徑跟蹤。

機器人處于減速停止時，某些情況下不會觸發(fā)“離開”。這種情況下，在再啟動程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

急停后的慣性運動中不會觸發(fā)指令。慣性運動中通過目標點時，在再啟動程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

在動作快要結(jié)束時急?；蛟賳映绦驎r，某些情況下會在再啟動程序時立即觸發(fā)執(zhí)行指令。

當距離指定值較小的情況下，機器人在單步運行模式時程序有時會在動作快要結(jié)束時暫停。這種情況下，在執(zhí)行下一行時觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序暫停后觸發(fā)條件成立的情況下，在該行不會觸發(fā)執(zhí)行指令，執(zhí)行下一行時觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序前面行中有尚未觸發(fā)的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令時，前面行的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令觸發(fā)之前，即使?jié)M足觸發(fā)條件也不會觸發(fā)執(zhí)行指令。

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