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pos機t1有什么用
PR[]:位置寄存器，存儲坐標位置的寄存器，只有里面記錄了坐標才能驅動
R[150]=R[150]+2
數值寄存器自加2，走下一個點
PR[40.1]=R[150]
R150的數值寄存器賦值給，PR40的寄存器的X方向坐標的值（2為Y方向，3為Z方向）
程序選擇----》select-------en-----
坐標系
確定一個參考點，已這個參考點為0點
世界坐標系跟工具坐標系相印證才能確定一個點，不同坐標系對于相同點可能姿勢參數不一樣的
用戶坐標系是世界坐標系的一種轉換
一般避位使用，走到一個點后，偏移一個坐標
宏---子程序
STEP------單步------FWD+shift
控制柜------AUTO
------T1手動 速度控制在（<250mm/s）
------T2手動 速度100%
示教器TP------ON
------OFF
POSN看目前坐標點--------手動輸入坐標-------位置寄存器-----shife+coord當前坐標-------要匹配坐標
程序選擇-------指令------編輯-----shift+F1 插入1個點
零點標定------說明書-----零點報警----各關節(jié)刻線對準關節(jié)走
J @P[1] 100% FINE
J：“ J ”（關節(jié)）、“ L ”（直線）、“ C ”（圓弧）、“ A ”（ C 圓?。?/p>
@：位置指示符
P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器
100%;速度
FINE:精確定位 FINE 連續(xù)定位 CNT(0-100)
D0[109:TOOL P1]=ON
D0[109]:輸出109
[TOLL P1]:注釋
手動IO
按IO----類型----數字---F4/F5（ON/OFF）
注釋：！黃色字體
常用指令：
call:調用子程序
HOME：定義宏 宏命令
WAIT：等待
TIMEOVT:定時
LBL[]：程序號
JMP LBL[]：跳轉到哪個程序
offset：偏移量
COORD：用戶坐標
DISP：分屏
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